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    車道的能力-數控液壓滾圓機電動折彎機彎管機價格低液壓彎管機多
    作者:lujianjun | 來源:歐科機械 | 發布時間:2018-01-30 16:22 | 瀏覽次數:

    上層保性能控制器用于產生提高車輛路徑跟蹤能力和橫向穩定性的轉向角補償和糾正橫擺力矩,根據車輛行駛穩定性指標設計了監測器用來協調轉向和制動系統的介入。利用車輛運動學模型的質心側偏角速度來修正基于車輛動力學模型質心側偏角估計算法,基于CarSim/Simulink仿真得出,該算法具有較高的估計精度和魯棒性,驗證了所設計的車道保持保性能協調控制器的有效性。建立了采用轉矩輸入的橫向輔助駕駛T-S模糊模型,設計了車道保持擾動抑制PDC/H_∞轉向控制器;贑arSim/Simulink仿真表明,采用人車路閉環模型設計的轉向控制器提高了車道保持性能且人機共駕沖突較小。3.基于中心區操縱特性閾值和BP神經網絡給D-S證據理論基本信任分配函數賦值提出了車道偏離駕駛員意圖識別算法,根據CarSim/Simulink仿真表明,后者能夠更及時的識別到駕駛員意圖。根據轉向角速度輸入的車路模型設計了上本文由張家港彎管機網站采集網絡www.wangaunjimuju.net層滑模轉向控制器,并根據車輛運動學模型設計了車道的能力-數控液壓滾圓機電動折彎機彎管機價格低液壓彎管機多少錢期望橫擺角速度觀測器。仿真表明,所設計的期望橫擺角速度觀測器的避免車道偏離系統響應速度快,穩定性好。根據車輛轉向系統等效動力學模型設計了下層滑模轉矩控制器。由于預瞄點的橫向偏移量和駕駛員轉矩的大小與車輛偏離車道程度的關系不能精確描述,因此基于模糊控制理論設計了人機共駕協同控制權重系數觀測器;贑arSim/Simulink仿真表明,所提出的人機共駕協同控制策略能夠及時糾正車輛恢復到正常車道。4.提出了人機共駕平順地切換到駕駛員控制模式的判別條件。為了確保在復雜行駛條件下也能夠糾正車輛恢復到正常車道,并考慮時變車速和輪胎側偏剛度的不確定性,基于energy-to-peak性能指標設計了增益調度制動控制器;贓PS和ESP系統搭建了橫向輔助駕駛及人機共駕硬件在環仿真試驗平臺,基于CarSim/LabVIEW RT驗證了所提出的車道保持保性能協調控制策略和識別駕駛員意圖避免車道偏離轉向控制策略的有效性,對比了復雜行駛工況基于EPS系統與基于EPS和ESP系統人機共駕糾正車輛恢復到正常車道的能力。結果表明,所提出的控制策略能夠及時糾正車輛恢復到正常車道并且能夠實現人機共駕到駕駛員控制的平順切換,避免了車道偏離事故。論文最后對所研究的內容進行了總結,并指出了本課題研究的不足之處,擬通過改造純電動車搭建車輛橫向輔助駕駛試驗車平臺,裝備基于機器視覺的車道線識別系統,通過實車試驗來評價所提出的橫向輔助駕駛及人機共駕協同控制策略。由于駕駛員意圖識別依賴于各傳感器采集的信息,為了解決D-S證據理論融合各證據之間可能存在沖突擬通過不同證據的權重改進駕駛員意圖識別算法車道的能力-數控液壓滾圓機電動折彎機彎管機價格低液壓彎管機多少錢本文由張家港彎管機網站采集網絡www.wangaunjimuju.net

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