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    工業機器人示教-電動折彎機數控縮管機全自動張家港縮管機滾弧機
    作者:lujianjun | 來源:歐科機械 | 發布時間:2018-12-09 19:24 | 瀏覽次數:

    提出一種基于自然手勢交互的工業機器人示教方案,用Leap Motion傳感器采集手部數據,將手掌坐標動態映射到機器人手臂坐標系統中,控制機機器人手臂跟隨手掌位置實時運動,同時通過聚類算法識別出手勢類型,控制末端夾具實現抓取、放置、停止等動作。進一步以愛普生SCARA機器人為基礎搭建了自然手勢示教實驗平臺,實驗結果表明示教效果良好,誤差在允許范圍內。 第40卷第2期2018-02以文本文檔格式儲存在計算機中,再通過示教程序讀出數據完成示教任務。圖1系統總體設計方案1.2前端數據采集處理模塊手勢示教中前端數據采集由LeapMotion傳感器完成,本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.rafaelarmada.com 在PC機上進行數據處理。LeapMotion傳感器是一款桌面無接觸式交互設備,工業機器人示教-電動折彎機數控縮管機全自動張家港縮管機滾弧機滾圓機它通過紅外成像原理實時捕捉手勢運動,精度能達到0.01mm,LeapMotion遵循右手坐標系[4],如圖2所示,坐標原點是設備的中心,X軸指向設備的長邊,Y軸豎直向上,Z軸指向設備側面,X-Z平面構成一個水平面,當手掌處于水平位置時,與該平面平行。圖2LeapMotion坐標系在本研究中數據處理PC機采用的是IPC-610G系列工控機,LeapMotion通過USB接口與PC機通訊。LeapMotion將采集到的手掌、手指的位置和其他信息保存在一幀(Frame)當中,利用LeapMotionSDK就可以獲取手掌、手指的空間位置坐標,并將手掌、手指的位置數據作為手勢特征數據用于識別手部的握拳、半握、張開三種手勢類別,用于控制機器人抓取放置及緊急停止動作。利用hand.palmNormal().roll()函數獲取手掌平面與LeapMotion空間坐標系X-Y平面之間的夾角數值控制機器人末端夾具的旋轉角度。1.3從控機器人模塊被控端機器人采用EPSONSCARALS3-401x型機器人,如圖3所示。該機器人具有四個自由度,負載3kg,定位精度為0.01mm。三個相互平行的旋轉關節實現平面內的定位,第四關節為旋轉移動關節實現末端的空間移動,機器人控制器使用愛普生RC90,其集成了Microsoft.NET通信模塊可以進行二次開發,控制器使用以太網與計算機通訊,機器人手臂使用電源線和信號線連接到控制器。SCARA機器人末端裝有電動夾具,如圖4所示,電動夾具使用一個直流無刷電機驅動,控制器內置,二指平動,行程為20mm。夾具與機器人的?工業機器人示教-電動折彎機數控縮管機全自動張家港縮管機滾弧機滾圓機本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.rafaelarmada.com 

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