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    六自由度機械臂-電動折彎機數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾
    作者:lujianjun | 來源:歐科機械 | 發布時間:2018-12-10 10:51 | 瀏覽次數:

    針對裝置要求,設計了基于分布式結構的DZ-12/4多能量檔電子直線加速器控制系統。系統主要硬件包括采用控制計算機、可編程邏輯控制器、網絡及現場總線等。系統軟件采用Lab Windows/CVI開發,實現了對速調管等設備的保護、加速器多能量檔的穩定輸出、加速器運行數據的存儲和檢索等功能。加速器運行結果表明:控制系統運行穩定、可靠;操作界面友好;滿足設計要求。針對障礙環境下的機器人運動規劃問題,提出了一種基于開源操作系統ROS平臺的機械臂避障規劃方法。以ABB六自由度工業機器人作為對象,進行運動學分析,利用Solid Works軟件導出URDF文件,在ROS平臺下,通過Move It!配置包完成機械臂運動規劃配置。選擇隨機采樣算法(RRT)在Motion Planning插件中進行機械臂的避障仿真,導出各個關節數據,并使用MATLAB進行二次分析。利用ROS在復雜環境下進行機器人的仿真分析,相比其他系統更加的方便直觀,對機器人的應用研究意義重大。本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.rafaelarmada.com 六自由度機械臂-電動折彎機數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾弧機 隨機的選取一個新狀態qrand,找出樹G上離隨機點qrand最近的點qnear,最后把qnear沿著qrand的方向移動q,得到新的節點qnew,不停地搜索下去,直到達到目標點為止。3.2ROS避障規劃實現在新的終端中啟動前面MoveIt!所配置的功能包中的demo文件,進入Rviz界面,可以自己編輯添加障礙物文件,通過拖動機械臂末端來設置機械臂的起始位置與目標位置,選擇OMPL運動規劃庫中的規劃算法RRT,并發布到當前環境中,點擊Plan規劃按鈕,系統就會生成了一種可能的規劃路徑,并顯示在Rviz窗口中。圖4所示為配置好的仿真環境,深色為設置好的機械臂起始位置,淺色為目標位置。機械臂必須繞過小桌平面上的長方體型障礙物到達目標位置才算完成規劃。當沒有使用RRT規劃算法時,機械臂會直接穿過障礙物到達目標位置。圖5所示為通過RRT算法進行避障規劃形成的路徑,可以非常直觀的看到機械臂成功避開了障礙物。圖4機械臂起始位置與目標位置圖5機械臂避障規劃路徑加載URDF模型生成碰撞矩陣添加虛擬關節添加運動鏈定義機器人姿勢定義末端定義被動關節生成配置文件圖2MoveIt!配置步驟【下轉第80頁六自由度機械臂-電動折彎機數控滾圓機滾弧機張家港電動滾圓機滾弧機本文有公司網站全自動縮管機采集轉載中國知網整理  http://www.rafaelarmada.com 

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